1. 安全须知

· 了解产品：在使用该产品之前，请仔细阅读产品手册，了解产品的功能、操作方式以及安全注意事项。

· 遵循使用要求：确保机器在适宜环境中进行使用，避免过高或过低的温度、潮湿环境等。

· 电源安全：操作前确保所有电缆、插头、插座完好无损。遇到异常情况(如短路、过热等)时立即断开电源。

· 定期检查：定期进行维护和检查，确保机器的组件如电机、电源等正常运行，避免因老化或损坏导致的危险。

· 防止误用：确保机器不会用于任何不当、危险或法律禁止的场景。

2. 产品简介

2.1 产品概述

智元灵犀X1 L28是一款高速度、大推力的通用推杆。采用高密度推力电机及高度集成驱动板，通过CANFD协议或4pin-USB控制，实现收缩/伸出功能，整机重量只有200g左右。

L28除了适合用于机器人之外，还适用于各种工业、服务领域。无论是用于设备的关键零部件，还是直接用于客户端，都有很好的效果。

2.2 主要特性

• 低成本线性关节

• CANFD接口

• 高推力密度

• 高集成度一体驱动

2.3 产品参数

3. 产品尺寸信息

4. 电气接口互联

6PIN电源CAN通讯引脚定义：

3PIN烧录口引脚定义：

5. 上位机调试说明

5.1 使用方法

准备一台Windows系统的电脑，并下载上位机软件REF-CLI v1.0.3.exe。

确保L28的行程中没有障碍物后，将L28上电。若一切正常，L28会自动收缩以寻找零位，若未能收缩则需停止使用，检查L28运动是否流畅。

用 USB-4pin数据线将L28连接至电脑，并打开上位机软件。等待上位机识别成功后，会有如下显示：

此时，编号为 00003982464D 的设备在上位机中的索引名为 ref0 。

在上位机中直接键入 ref0 并敲击回车，会显示当前L28的基本信息。根据下图所示，当前L28的固件版本为 206，CAN总线ID为1。

5.2 更改CAN-ID

ref0.can_node_id 代表CAN总线的节点ID。可以直接查看其数值，也可以使用 = 进行赋值。执行以下命令。

所有的参数变更，都需要调用 save_config() 方法进行保存，而该操作需要在 失能 状态下进行。

注：所有参数变更，都在保存并重新上电后生效。

5.3 控制L28运动

1. L28重新上电。（默认上电自使能）

2. 等待L28自动收缩至零点。

3. 连接上位机，并调用 set_pos(x) 方法设置其位置，其中x为伸出值，范围 0.0 - 9.5（对应至零点的距离为0 - 24mm，且为线性关系），0为全部收缩（即0mm），9.5为全部伸出（即24mm）。

6. 通信接口及协议

PowerFlow系列执行器支持 CANFD 通信方式，仲裁域波特率 1M，采样点80%，数据域波特率5M，采样点75%。

L28在正常情况下，上电会自动使能并寻找零位，需要无须手动使能。

6.1 P2P模式

P2P模式下，上下行的报文ID相同，都是L28的节点ID，该参数可以在上位机中进行配置。

报文上下行的格式是一样的，下行报文解析后会按照同样的格式返回一帧状态数据，定义如下：

•cur cmd/state ：电流数据，小端格式，float类型，单位为 安培，范围 0 ~ 2.5A

•pos cmd/state ：位置数据，小端格式，float 类型，数值范围 0 ~ 10.0，与实际伸缩距离的对应关系如下：

推杆伸出长度（mm） = 2.54 * pos

6.2 广播模式

广播模式下，报文ID固定为0，数据域长度为64，具体定义如下：

每个节点根据其ID选用数据域中的8个字节，例如 ID为2的执行器取用的数据段为 D8 - D15，解析方法与 P2P模式 相同。

注：由于数据长度有限，该模式下每条总线最多串联8个节点，ID设置的范围为 1 - 8 。

7. 其他

本手册基于 PowerFlow L28 硬件 Ver1.1，软件 Ver2.0.6 编写。

其他产品手册中未注明事项，请查阅智元官网，或联系智元服务人员获取信息。